一、多(duō)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适用🆚于産♌量(liàng)要👉求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chòng)壓件（汽車零部(bu)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yi)下部分：機🎯器人(rén)、電控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機👣、闆(pan)料塗油🚶‍♀️機、對中(zhōng)台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duan)拾器。具體布置(zhi)方式可以根據(ju)生産車間的面(miàn)積進行調整，如(rú)拆垛車的開出(chu)方式既可以🈲與(yǔ)沖壓線平行也(ye)可以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(ji)精☔确及性💞能穩(wěn)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(man)足💜頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎上加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guang)⚽泛采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chāi)垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shì)覺識别🔆系統、各(ge)種皮帶㊙️、同步👣控(kong)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(you)💋無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kong)制系統有效集(jí)成💛，一般采用以(yǐ)太網與工業現(xian)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現(xiàn)場總線系統🧑🏽‍🤝‍🧑🏻可(kě)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆垛小車(chē)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tai)車上；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xì)統控制，保持恒(héng)定；磁力分張器(qi)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tie)近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛⁉️，真(zhen)空吸盤組垂直(zhí)運⁉️動；拆成單🧡張(zhang)的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料高度(dù)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diao)整機器人吸料(liao)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(ju)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liao)周邊；拆🔞垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料🤩檢測傳感器(qì)安裝在機器✍️人(ren)端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zai)可伸縮過渡皮(pí)💯帶上進行🛀傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shang)；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(ji)械手㊙️吸料高度(du)💋；磁力分張器支(zhī)架安裝在📱拆垛(duo)小車上，支‼️架可(ke)平移并具❌有多(duō)個可自由旋轉(zhuǎn)👨‍❤️‍👨的調整關👣節，更(geng)換垛料時人工(gong)将磁力分張器(qi)靠在🛀垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jian)測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械(xie)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhi)在可伸縮💁過渡(du)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yí)動速度🔞。皮帶機(ji)的速度一般為(wei)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xi)機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸👅，它可以為(wéi)闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的速度一般(ban)為變頻控制，以(yi)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準🛀🏻工藝。根據(ju)📧産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wéi)在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gong)藝：離線清洗适(shi)用于投産初期(qī)，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiao)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shi)應轎車整體🔞側(ce)圍的尺📞寸，在線(xiàn)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuán)⭐動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pēn)管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tong)等組成。主要用(yong)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清(qīng)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xū)要清洗工序時(shí)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(lì)調整與☀️變頻驅(qu)動👣機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gàn)輥采用㊙️無紡布(bù)🍓層壓布輥，以提(tí)供良好💋的擠幹(gan)和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xǐ)💛油箱具有加熱(rè)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xian)場總線通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(cheng)形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chǎng)常用的工藝手(shou)🌐段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tú)🏃🏻‍♂️油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuan)、供油及油液保(bao)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shu)送單☁️元、油霧收(shōu)集單元、電氣控(kong)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(jī)具有行走機構(gòu)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shu)字化控制，保證(zhèng)闆料👉上油膜位(wei)置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(du)如何🥵變化，供油(yóu)及油📱液保溫單(dān)元均🌈處于等待(dài)噴射🐇狀态，油液(ye)溫度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zai)機器人🌈拾取闆(pan)料前需要對闆(pan)料進行對中。常(chang)用的對中台有(you)重力對中台、機(ji)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角進行(hang)定位，台上具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhòng)力🈲對中台适用(yong)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shi)用于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zi)動💘線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qi)缸驅動打料器(qì)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wei)。所有打料器的(de)位置可示教編(bian)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(ji)械對中💃台能夠(gòu)滿足各種異性(xing)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿(mǎn)足🔆同時處理一(yī)模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tái)上具有闆料到(dao)位檢🏃‍♂️測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆♈料位🤟置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zheng)機器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yào)求，又避免了機(jī)✊械對中台的複(fú)🍉雜機構。光學對(duì)中台本🏃🏻‍♂️質上是(shì)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuang)料檢測的磁性(xing)皮帶機，相比機(jī)械對中台，光學(xué)對中台✉️能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lai)機器人制造廠(chǎng)家👈與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采用七(qi)軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chan)線的生産節拍(pai)可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gou)與昂貴♉的✉️專用(yong)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xian)，為了适應這☎️種(zhong)高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fen)流，然後由人工(gōng)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yun)🌈走。

自動化(hua)沖壓生産線