一、多機連線機(ji)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shi)及滑塊自由模(mó)式，一般适用于(yu)産量🔱要🌐求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器(qi)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xing)要求較高的大(dà)型沖壓🐇件✍️（汽車(chē)零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bao)含以下部分：機(ji)器🧡人、電⭕控⚽系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機(ji)、對中台😘、線尾碼(ma)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qì)人端拾✊器。具體(tǐ)🧡布置方式可以(yi)根據生産車🤞間(jiān)的面積進行調(diao)整，如拆垛車📧的(de)開出方式既可(ke)以與沖壓線平(ping)行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yào)求負載大、運行(háng)軌迹精💜确🚶‍♀️及性(xing)能🔞穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起(qi)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(ji)大等特點☎️。各個(gè)生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qì)人的基礎上加(jiā)大🌈了電動機功(gōng)率及減速機規(gui)格，加長了手臂(bi)，并廣泛采🚩用棚(péng)架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kong)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dòng)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清☀️洗(xi)機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺🌏識别系(xì)統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(ān)全防護系統及(ji)大屏幕顯示🏃‍♀️，并(bing)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(you)效集🔞成，一般🌐采(cai)用以太網與工(gong)業現場總線二(er)級網絡系統，其(qi)中現場總線系(xi)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(san)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(sheng)降台車上；垛料(liào)高度依靠與光(guāng)電傳感器與液(yè)壓系統控制，保(bao)持恒定；磁力分(fen)張👉器依👨‍❤️‍👨靠氣動(dòng)或電動驅動自(zì)動📐貼近垛料；采(cai)用💋氣缸驅動、矩(ju)陣布置的真空(kong)吸盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料采(cai)用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上🧑🏾‍🤝‍🧑🏼；垛料(liào)高🆚度不控制，拆(chai)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zì)動調整機☂️器人(ren)吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移(yí)并具有多個可(kě)自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛(duo)料時人工将磁(cí)力分張器靠在(zai)垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸💃🏻盤組(zǔ)及雙料✊檢測傳(chuán)感器安裝在機(ji)器人端拾器上(shàng)；拆成單張的闆(pan)料由機器人放(fàng)置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛㊙️料高度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自🆚動調(diao)整機💃械手吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)☀️拆垛小車上，支(zhī)♌架可平移并具(jù)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guan)♊節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)安裝在桁架式(shi)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shǒu)🎯放置在可伸縮(suo)過渡皮帶🐉上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以(yi)為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xu)的移動速度。皮(pí)帶機的速度🈲一(yī)般✍️為變頻控制(zhi)，以保證與後續(xù)清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整🔅，以填(tián)補不進行闆料(liào)清⁉️洗、清洗機離(lí)線時的🌂空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可(ke)🍉以為闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(du)。皮帶機的速度(du)一般🏃‍♂️為變頻控(kong)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dài)長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pan)料清🛀洗、清洗機(jī)離線時的空間(jiān)。

随着客戶(hu)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lái)越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(che)廠的标準工藝(yi)。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yi)分為🏃🏻‍♂️在線清洗(xǐ)和離♊線清洗❄️兩(liǎng)種工♻️藝：離線💰清(qīng)洗适用于⭐投産(chan)初期，單車型産(chan)量較低的企業(ye)，一條闆料清洗(xǐ)⭐線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(jī)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pi)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zhěng)體側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力(lì)及🎯傳動系統、液(yè)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(jí)束噴管組件，油(yóu)霧收集💰器，潤滑(huá)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主(zhu)要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅(xin)闆以及鋁闆等(deng)闆💘料、卷料的🌍清(qing)洗。清洗機具有(you)自行走機構，在(zai)不需要清洗工(gōng)序時，整機可沿(yan)地面軌🛀道開出(chu)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的(de)壓力調整💋與變(biàn)頻驅動機構，通(tong)過精确調整壓(ya)力與速度，可以(yi)保證磨損❌、維修(xiu)㊙️後的輥系♍與生(sheng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xing)能，并具有防擦(ca)傷和自愈功能(néng)。清洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zai)不同環境溫度(du)下使用并達到(dào)zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具(jù)有現場總🔞線通(tong)信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(ke)以進行參數設(she)定、故障🈲診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xing)時的質量，在沖(chòng)壓成形前對闆(pǎn)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工(gōng)藝手⚽段，适用于(yú)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiāng)單元、供油及油(yóu)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元、油(you)霧收💞集單元、電(dian)氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tú)油機具有行走(zou)機構，在不需要(yao)塗⭐油時可以移(yi)動離線。噴✍️嘴采(cai)用數字化控制(zhì)，保證闆料上油(yóu)膜位❤️置的準确(que)和油膜厚度的(de)均勻。不管環🐇境(jìng)溫度如何變化(huà)，供油及油液保(bǎo)溫單元均處于(yu)等待噴射狀态(tài)，油液溫度恒定(ding)，保證噴射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bǎo)證闆料被準确(què)地放置在模具(jù)内，在機器人拾(shí)👈取🐉闆料前需要(yào)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhōng)台有重力對中(zhong)台、機械對中台(tái)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiao)✌️進行✂️定位，台上(shang)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中🌐台(tai)适用于機器人(rén)直接放置闆料(liào)，不适用于具有(you)清洗機、塗油機(ji)💔的自動☔線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(ce)的氣缸驅🛀動打(da)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(què)定位。所有打料(liào)器的位置可示(shi)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wei)檢測💁及雙料檢(jian)測。機械對中台(tai)能夠🥵滿足各種(zhong)異性料的高速(sù)對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計(jì)，以滿足同時處(chù)理一模兩件或(huò)雙模雙件的要(yao)求。台上具有🧑🏽‍🤝‍🧑🏻闆(pǎn)料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhan)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得的闆料位置(zhi)🌐圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dòng)調整機器人的(de)軌❄️迹，從💔而既☂️滿(man)足zui終将闆料精(jing)确置入模具内(nèi)的要求，又避免(mian)了機械對中台(tai)的複雜機構。光(guāng)學對中台本質(zhì)上是一個具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tai)，光學對中台能(néng)夠顯著降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jìn)年來機器人👣制(zhì)造廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線的生産(chǎn)節拍可以進㊙️一(yī)步提高到12件/min，使得機(ji)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)專⭐用機械手高(gao)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(néng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dong)極限，為了适應(ying)✂️這種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jin)行分流，然後由(yóu)❄️人工或機❗器人(ren)将其碼入料架(jia)，zui後由⛷️鏟車将料(liào)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chǎn)線