一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般适(shi)💁用🔞于⛹🏻‍♀️産量要⭐求較(jiào)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(he)成形性要求較高(gao)的大型沖壓件（汽(qì)車零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fèn)：機器人🌏、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pi)帶、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中台(tái)、線尾碼垛系統、安(ān)全防護系統及機(ji)器人端拾器。具體(tǐ)🔅布置方式可以根(gēn)據生産車間的面(mian)積進行調整，如拆(chāi)垛車的開出方式(shì)既可以🈲與沖壓線(xiàn)平行也可以與🏃‍♂️沖(chong)壓線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大(da)、運行軌迹精确及(jí)性能穩定可靠等(děng)搬運機器人所共(gong)有的特性，還要滿(man)足♈頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點。各個(gè)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tōng)搬運機器人的基(jī)礎上加大了電動(dòng)機功率及減速機(ji)規格，加長了手臂(bi)，并廣泛采用棚🌏架(jia)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dong)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(jí)成壓力機、機器人(ren)、拆垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視覺識(shi)别👣系統、各種♍皮帶(dai)、同步控制系統、安(ān)全防護系統及大(da)屏幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工廠(chang)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(you)效集成，一般采用(yòng)以太網與工業現(xian)場總線二級網絡(luò)系統♌，其中現場總(zong)線系統可能同時(shi)搭載安全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tǒng)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(tè)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiang)台車上；垛料✂️高度(du)依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kong)制，保持恒定㊙️；磁力(lì)分張器依靠氣動(dong)或電動驅動自動(dong)貼近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤組進(jin)行拆垛，真空吸盤(pán)🔴組垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chai)垛小車上；垛💜料高(gāo)度不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆料(liào)厚度自♻️動調整機(ji)器人吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(an)裝在拆垛小車上(shang)，支架可平移并具(ju)有多個可自由旋(xuán)轉的調整關💰節，更(gèng)換垛💃料時人工将(jiāng)磁力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器👣安(ān)裝在機器人端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fang)置在🧑🏾‍🤝‍🧑🏼可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(chē)上；垛料😄高度不控(kòng)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zi)動調😍整機械手吸(xī)料高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(ke)平移并具有多個(gè)可自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛料(liao)時人工将磁力分(fèn)張器靠在🏃‍♀️垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(ce)傳感器安裝在桁(heng)架式機械手端拾(shi)器上；拆成單張的(de)🐕闆料由機械手放(fàng)置在可伸縮過渡(dù)皮帶🌈上進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可⭕以為⭐闆(pǎn)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(du)🐇一般為變🧑🏾‍🤝‍🧑🏼頻控制(zhì)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗💔油機的🏃同(tong)步。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xǐ)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳輸(shū)💛，它可以為闆料提(ti)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度。皮(pi)帶機的速度一般(bān)為變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗機(ji)、塗油機的同步。皮(pí)帶長度可調整，以(yi)填補不進行闆料(liao)清☀️洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求越(yue)來越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的标(biāo)準工藝。根據産量(liàng)大小，闆料清洗可(kě)以分為在線清洗(xi)和離線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線🌈清洗适(shi)用于投産初期，單(dan)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qing)洗㊙️線可以供應2～3條沖壓線(xian)，離線清洗機的規(gui)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qi)業，為适應轎車整(zheng)體側圍的尺寸，在(zài)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系，動力(lì)及傳動系🏃‍♂️統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴管(guan)組件，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主🌐要(yào)用于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以及(ji)鋁闆等闆料、卷料(liào)的清洗。清洗🐉機具(ju)有自行走機構，在(zai)🌈不需要清洗工序(xù)時，整機可沿地面(miàn)軌🏃‍♂️道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨立(li)的壓力調整與🈚變(bian)💚頻📐驅動機構，通過(guo)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mó)損、維修後的輥系(xi)與生産線保持同(tong)步。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布輥，以(yǐ)提供良好的擠幹(gàn)和張🌐緊性能，并👨‍❤️‍👨具(jù)有防擦傷和自愈(yu)功能。清洗油箱具(ju)有加熱系統，可⛱️以(yǐ)使清洗介🔱質在不(bu)同環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系⭐統采(cǎi)用具有現🈚場總線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xia)拉延成形時的質(zhi)量，在沖壓㊙️成♊形前(qian)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qì)車廠常用🏃‍♂️的工藝(yì)手段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗油(yóu)機。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元♉、供油及油液(ye)保溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸送(sòng)單㊙️元、油霧收集單(dān)元、電氣控制單元(yuan)及機身等組成。塗(tú)油📧機具有行走機(ji)構，在不需要塗油(yóu)時可以移動離線(xian)。噴嘴采用數字化(hua)控制，保證闆料上(shàng)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的均(jun1)勻。不管環境溫度(dù)如何變化，供油及(ji)油液保溫單元均(jun)處于等待噴射狀(zhuàng)态，油液溫度🌈恒定(ding)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆料(liào)被準确地放置在(zai)模具内，在機器人(ren)拾取闆料前需要(yào)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台有(you)重力對中台、機械(xie)對中台及光學對(duì)中台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜面(mian)上依靠重力自由(yóu)滑向一角進行🌈定(ding)位💔，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)檢測🔞。重力對中✉️台(tai)适用于機器人直(zhi)接放置闆料，不适(shì)用于具有清洗機(ji)、塗油機的自動線(xiàn)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的♍氣(qi)缸驅動打料器向(xiàng)中心推，從而實現(xian)精确定位。所有打(dǎ)料器的位置可🏃‍♂️示(shì)教🈲編程，對中台具(jù)有闆料到位檢測(cè)🔞及雙料檢測。機🈲械(xie)對中台能夠⭐滿足(zú)各種異性料的高(gao)速對中。另外，可采(cai)用雙中心設計，以(yi)滿足⭕同時處理一(yī)模兩件或雙模雙(shuāng)件的要求。台上具(ju)有🚩闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shi)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得的闆料(liào)位置圖像經視頻(pín)處理軟件後自動(dòng)調整機器人的軌(guǐ)迹，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置入(rù)模具内的要求，又(you)避免了機械對中(zhong)台的複雜機構。光(guāng)學🔴對中台本質上(shàng)是一個具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liao)檢測的磁性皮帶(dài)機，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台⭐能(néng)夠顯著降♌低成本(běn)。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器

标準六軸機器(qi)人用于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件(jian)/min的生産節拍(pai)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(jī)器人制造廠家與(yu)系統集成商紛紛(fen)研發附加七軸。采(cǎi)🈲用七軸後，機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線的生産節拍可(kě)以進一步提高到(dao)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(neng)夠與昂貴的專用(yòng)機械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能夠(gòu)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shì)👈應這🚶種🌈高節奏的(de)産出，需要先對沖(chong)壓件成品進行分(fèn)流，然後由人工或(huo)機器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車将(jiang)💯料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線