一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适🏒用于(yu)産量🔅要☎️求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽🔱車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分💞：機器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機🎯、闆料塗(tu)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qi)。具體🔞布置(zhì)方式可以(yǐ)✏️根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(kě)以💜與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂🆚，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)🌈垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺🚶‍♀️識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統⁉️及(jí)大屏🥵幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qi)中⛷️現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車💃上(shàng)㊙️；垛料😄高度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動🏃‍♀️貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用🤞氣缸驅(qū)⭕動、矩陣🐅布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高☀️度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調🔞整機(jī)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小🔴車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)☎️将磁力分(fen)張器靠在(zài)😘垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)🏒單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)🏃‍♂️；垛料👉高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手🏃🏻吸料(liào)高度⛱️；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)‼️有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)♈的調整關(guan)節，更換垛(duo)❤️料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的❗闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在🏃可(kě)伸縮過渡(du)皮帶🤞上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的速度一(yi)般📱為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可✉️以🚶為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶🥵機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗🐉油(you)機的💃🏻同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)🚶洗、清洗機(ji)離線時的(de)🏃🏻‍♂️空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)⛱️壓成❌形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)🌍廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)💔産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清🙇‍♀️洗(xǐ)和離⁉️線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)⭕投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體💰側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及🌍傳(chuan)動♻️系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等🤟組(zu)成。主要用(yòng)于💋标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及🎯鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自✌️行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗✏️工(gong)序時，整機(ji)🌈可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(biàn)頻🍓驅🌈動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損🏒、維修(xiu)後的輥系(xì)💔與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹🔱輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗🤟油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(du)下使🔞用并(bing)達到zui佳塗(tu)🔞油效果。電(diàn)氣系🔆統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽🔴車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油🧑🏾‍🤝‍🧑🏼機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)☂️需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)☂️變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tài)☔，油液溫度(dù)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾👉取闆(pan)料前💘需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)🔞，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力☎️對中台(tai)适用于機(ji)器🐆人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸驅動🎯打(dǎ)🐅料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(you)打料器😍的(de)位🥵置可♋示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測❄️及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中⛷️台(tái)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用☁️雙(shuāng)中心設🌈計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要🏃🏻‍♂️求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆⭐料(liao)📞位置👅圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌🌍迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學💰對中台(tái)本質上是(shi)一🐉個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhì)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)🏃‍♂️軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴🔞的(de)專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适🌂應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)☂️行分🛀流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将‼️料(liao)架運🐕走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線