一(yi)、多機連(lián)線機械(xie)手

分為(wei)多機滑(huá)塊同步(bu)模式及(jí)滑塊自(zi)由模式(shì)，一般适(shì)用🔴于産(chǎn)量要求(qiú)較大且(qiě)品類衆(zhong)多的小(xiao)型沖壓(ya)件。

二、多(duo)機連線(xian)機器人(ren)

一般适(shì)用于外(wai)觀和成(chéng)形性要(yào)求較高(gao)的大型(xíng)沖壓件(jian)（汽車零(ling)部件等(děng)）。

三、機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)的一般(ban)構成

典(dian)型的機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線包含(han)以下部(bu)分：機器(qì)人、電🌍控(kong)系統、拆(chai)垛裝置(zhi)、過渡皮(pi)帶、闆料(liào)清洗機(jī)、闆料塗(tú)油機、對(duì)中台、線(xian)尾碼垛(duǒ)系統、安(an)全防護(hù)系統及(ji)機器人(ren)端拾器(qi)。具體布(bu)置方式(shi)可以根(gen)據生産(chan)車♉間的(de)面積進(jin)行調整(zheng)，如拆垛(duǒ)車的開(kāi)出方式(shi)既可以(yi)與沖壓(ya)線平行(hang)也可以(yi)與沖壓(yā)線垂直(zhi)。

1. 沖(chong)壓機器(qì)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chu)了要求(qiu)負載大(da)、運行軌(guǐ)迹精🔅确(què)及❤️性能(néng)穩定可(ke)靠等搬(ban)運機器(qi)人所共(gong)有的特(te)性，還要(yào)🔞滿足💜頻(pin)繁起/制動(dòng)、作業範(fàn)圍大、工(gong)件尺寸(cùn)及回轉(zhuǎn)面積大(da)等特點(diǎn)。各個生(shēng)産廠家(jiā)的沖壓(ya)機器人(rén)都在普(pǔ)通搬運(yùn)機器人(ren)的基礎(chu)上加大(da)了電動(dong)機功率(lü)及減速(su)機規格(gé)，加長了(le)手臂，并(bìng)廣泛采(cai)用棚架(jià)式安裝(zhuang)結構。

2. 機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)線控制(zhi)系統

機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)系統需(xū)要集成(chéng)壓力機(jī)、機器人(ren)、拆垛機(ji)、清洗機(jī)、塗油機(ji)、對中台(tai)、雙料檢(jian)測裝置(zhi)、視覺識(shí)别系統(tong)、各種皮(pi)帶、同步(bu)控制系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及大(dà)屏幕顯(xiǎn)示，并具(jù)有無縫(feng)集成進(jin)工廠MES系統(tong)的能力(lì)。為了把(ba)如此多(duō)的智能(néng)控制系(xi)統有效(xiào)集成，一(yī)般💁采♌用(yong)以太網(wǎng)與工業(yè)現場總(zong)線二級(ji)網絡系(xì)統，其中(zhong)現場總(zong)線系統(tong)可能同(tóng)時搭載(zai)安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(chang)見的拆(chai)垛系統(tǒng)有三種(zhǒng)，分别是(shì)專用拆(chāi)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)。

（1）專用(yòng)拆垛機(ji)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動液(ye)壓升降(jiang)台車上(shang)；垛料高(gao)度依靠(kào)與光電(dian)傳感器(qì)與液壓(ya)系統控(kong)制，保持(chi)♻️恒定；磁(cí)力分張(zhang)器依靠(kao)氣動或(huò)電動驅(qū)動自動(dong)🆚貼近垛(duǒ)料；采用(yong)氣缸驅(qū)動、矩陣(zhèn)🈲布置的(de)真空吸(xi)盤組進(jin)行拆垛(duǒ)，真空吸(xī)盤組垂(chui)直運動(dòng)；拆成單(dān)張的闆(pan)料采用(yòng)磁性皮(pi)帶傳輸(shū)。

（2）機器(qì)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(jī)器人⭕吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bìng)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關㊙️節，更(geng)換垛🚶‍♀️料(liao)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在機器(qì)人端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機器(qi)人放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（3）桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛🔴料(liào)高度不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)🧡動調整(zheng)機械手(shǒu)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yí)并具有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器安(ān)裝在桁(heng)架式機(jī)械手端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的🎯闆(pǎn)料由機(ji)械手♋放(fang)置在👌可(kě)伸縮👌過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸🔴，它(tā)可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度♉。皮帶(dai)機的速(su)度一般(bān)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)🙇‍♀️同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進💚行(hang)闆料清(qing)🐪洗、清洗(xi)機🌈離線(xian)時的空(kōng)間。

（5）闆(pan)料清洗(xi)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可🈲以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dòng)速度⛹🏻‍♀️。皮(pi)帶機的(de)⁉️速度一(yi)般為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jin)行闆料(liào)清💛洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(dui)汽車表(biǎo)面質量(liang)的要求(qiú)越來越(yue)高，在沖(chòng)壓成形(xing)前🌈對覆(fù)蓋件闆(pǎn)料進行(hang)清洗已(yǐ)經成為(wei)汽車🔞廠(chǎng)的标準(zhun)工藝。根(gen)據🧑🏽‍🤝‍🧑🏻産量(liàng)大小，闆(pǎn)料清洗(xi)可以分(fen)為在線(xian)清洗和(he)離線清(qing)洗📧兩種(zhǒng)工藝：離(li)線清洗(xi)适用于(yu)投産初(chu)期，單車(chē)型産量(liang)較低的(de)企業，一(yī)條闆料(liào)清洗線(xian)可以供(gòng)應2～3條(tiao)沖壓線(xiàn)，離線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為2m；在線清(qing)洗适用(yong)于批量(liang)較大的(de)企業，為(wei)适應轎(jiào)車整體(tǐ)側圍的(de)💛尺🏃🏻‍♂️寸，在(zài)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wéi)4.2m。

清(qīng)洗機由(you)引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)及擠幹(gàn)輥組合(he)的輥系(xi)，動力🏃‍♀️及(ji)傳動系(xì)統、液壓(yā)調整機(ji)構，清洗(xǐ)過濾系(xì)統，集束(shu)噴管組(zǔ)件，油霧(wù)收集器(qì)，潤滑系(xì)統，行走(zou)機構，以(yǐ)及電氣(qi)控制系(xì)統等💋組(zu)成。主要(yao)用于🧑🏾‍🤝‍🧑🏼标(biao)準闆材(cái)、未塗層(céng)、鍍❗鋅闆(pǎn)以及鋁(lǚ)闆等闆(pǎn)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料、卷料(liào)的清洗(xi)。清洗機(jī)具有自(zì)行走機(ji)構，在不(bu)需要清(qīng)洗工序(xù)時，整機(jī)可沿地(dì)面軌🤩道(dào)開出。

引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥、擠幹(gan)輥各自(zi)具有獨(dú)立的壓(yā)力調整(zheng)與🤟變頻(pín)驅動機(ji)構，通過(guo)精确調(diao)整壓力(lì)與速度(dù)，可以保(bǎo)證磨損(sun)、維修後(hòu)的輥系(xì)與生産(chǎn)線保持(chí)同步。擠(ji)幹輥采(cǎi)用無紡(fǎng)布層壓(yā)布輥，以(yǐ)提✍️供良(liang)好👣的擠(jǐ)幹和張(zhang)☂️緊性能(néng)，并具有(yǒu)防擦傷(shang)和自愈(yu)功能。清(qīng)洗油箱(xiāng)具有🔴加(jiā)熱系統(tǒng)，可以使(shi)清洗介(jie)質在不(bu)同環境(jìng)溫度下(xià)使用并(bìng)達到zui佳(jiā)塗油效(xiao)果。電氣(qi)系🌏統采(cǎi)用具有(yǒu)現場總(zǒng)線通信(xin)功🌈能的(de)PLC控(kong)制，通過(guò)觸摸屏(ping)人機界(jie)面可以(yǐ)進行參(cān)數設定(dìng)、故障診(zhěn)斷。

（6）闆(pan)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiào)高速度(du)下拉延(yán)成形時(shi)的質量(liang)♋，在沖⚽壓(yā)成形🔴前(qián)對闆料(liào)進行局(ju)部塗抹(mo)拉延油(you)是汽車(chē)廠常用(yòng)的工🧡藝(yì)手段，适(shi)🌂用于自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)塗油機(ji)。

塗油機(ji)主要用(yòng)于闆材(cai)拉延前(qian)的塗油(yóu)工序，由(you)噴槍單(dān)元、供油(yóu)💃🏻及油液(ye)保溫單(dān)元、噴射(shè)供氣單(dan)元、闆料(liao)輸送單(dān)♋元、油✍️霧(wù)收集單(dan)元、電氣(qì)控制單(dān)元及機(ji)身等組(zu)成。塗油(yóu)機具有(you)🔴行走機(jī)💔構，在不(bú)需要塗(tú)油時可(kě)以移🐉動(dong)離線。噴(pen)🏃嘴采用(yòng)數字化(hua)控制，保(bao)證闆料(liào)🔱上油膜(mo)位置的(de)準确和(he)👈油膜厚(hòu)度的均(jun1)勻。不管(guǎn)環境溫(wen)度如何(he)變化，供(gong)油及油(yóu)液保溫(wen)單元均(jun)處于等(deng)待噴射(she)🈚狀态☎️，油(you)液溫度(dù)恒定，保(bao)證噴射(shè)效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wei)了保證(zhèng)闆料被(bèi)準确地(di)放置在(zai)模具内(nei)，在機器(qi)人拾⛱️取(qǔ)闆💚料👉前(qian)需要對(duì)闆料進(jìn)行對中(zhong)。常用的(de)對中台(tai)有重力(li)對中台(tái)🤩、機械對(dui)中台及(jí)光學對(dui)中台三(san)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pan)料在裝(zhuang)滿滾珠(zhu)的斜面(miàn)上依靠(kào)重力自(zì)由滑向(xiang)一角進(jin)行定😄位(wei)，台上具(ju)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(cè)☁️。重力對(dui)中台适(shi)❌用于機(jī)器人直(zhí)接放置(zhi)闆料，不(bu)适用于(yu)具有清(qing)洗機⭐、塗(tú)油機🧡的(de)自動線(xiàn)。

2）機(jī)械對中(zhong)台

闆料(liao)依靠磁(ci)性皮袋(dài)移動至(zhì)擋塊，再(zài)由另外(wai)三側的(de)氣缸🧑🏾‍🤝‍🧑🏼驅(qu)動打料(liao)器向中(zhōng)心推，從(cóng)而實現(xiàn)精确定(ding)位。所有(you)打料器(qi)的位👅置(zhi)可示教(jiāo)💘編程，對(duì)中台具(ju)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測💘及雙(shuang)料檢測(ce)。機械對(duì)中台能(néng)夠滿足(zu)各種異(yì)♋性料的(de)高速對(dui)中。另外(wài)，可采用(yòng)雙中心(xin)設計，以(yi)滿足💔同(tong)時處理(li)一模兩(liǎng)件或雙(shuang)模雙件(jian)的要求(qiu)。台上具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)。

3）光(guang)學對中(zhong)台

這是(shì)近幾年(nian)發展的(de)技術，其(qí)原理是(shi)利用拍(pai)照獲得(dé)的闆料(liào)位置🈚圖(tu)像經視(shì)頻處理(li)軟件後(hou)自動調(diao)整機💔器(qì)人的軌(guǐ)迹，從💘而(ér)既🔴滿足(zú)🥰zui終将闆(pǎn)料精确(que)置入模(mó)具内的(de)要求，又(yòu)避🌏免了(le)機械對(duì)中台的(de)複雜機(jī)構。光學(xué)對中台(tai)本質上(shang)是一個(ge)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測的磁(cí)性皮帶(dai)機，相比(bǐ)機械對(dui)中台，光(guang)學對中(zhong)台‼️能夠(gòu)顯著降(jiàng)低成本(běn)。

（8）機器(qì)人七軸(zhóu)與端拾(shi)器

标準六(liù)軸機器(qì)人用于(yu)沖壓生(shēng)産能夠(gou)達到8件/min的生(sheng)産節拍(pai)，為了進(jin)一步提(ti)高生産(chǎn)率，近年(nian)來機器(qì)人制造(zào)廠家與(yǔ)系統集(jí)成商紛(fen)紛研發(fa)附加七(qī)軸。采用(yong)七軸後(hòu)，機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)生産節(jie)拍可以(yǐ)進一步(bù)提高到(dào)12件(jiàn)/min，使(shǐ)得機器(qi)人自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(sheng)産率能(neng)夠與昂(áng)貴的專(zhuan)用機械(xiè)手高速(sù)線一較(jiào)高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統(tong)

自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産節(jiē)拍能夠(gou)超過10件/min，這時(shí)線尾碼(mǎ)垛工位(wei)的負荷(he)就超過(guò)勞動極(jí)限，為了(le)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼适應這(zhè)種高節(jie)奏的産(chan)出，需要(yào)先對沖(chòng)壓件成(chéng)品進🛀🏻行(háng)分流，然(ran)👌後由人(ren)工或機(ji)🌏器人将(jiāng)其碼入(ru)料架，zui後(hou)由鏟車(chē)将料架(jia)運走。

自動(dong)化沖壓(ya)生産線(xian)