一、多(duo)機連線機械(xie)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(bān)适❓用于産量(liang)要🌏求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qi)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分：機器人(rén)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料☀️塗(tú)油機、對🏃‍♂️中台(tai)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hù)系統‼️及機器(qì)人端拾器。具(jù)體布置方式(shi)可以根據生(shēng)産車間的面(miàn)積進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方📧式既(jì)可以與沖壓(ya)線平行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(ji)精确🌈及性能(néng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shàng)加✂️大了電動(dong)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bìng)廣泛采🚩用棚(peng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duǒ)機、清洗📱機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bié)系統、各種皮(pí)帶、同步🎯控制(zhi)系統、安全防(fáng)護系統🔴及大(dà)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成，一般(ban)采用以太網(wǎng)與工業現場(chǎng)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xì)統可能同時(shí)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duǒ)小車/桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhì)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)上；垛料高度(dù)✂️依靠與光電(diàn)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁(ci)力🔆分張器依(yi)🔞靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)🙇‍♀️貼近垛料；采(cai)用🌂氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)💚采用磁性皮(pí)🔴帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)器人吸料🔞高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)🐪移并具有多(duō)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工🔱将磁(cí)力分張器靠(kào)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸🌈盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器😘安裝在機(ji)器人端拾器(qi)上；拆成🔞單張(zhāng)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮✊帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上♉；垛料(liào)高👌度🧡不控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機械手吸(xī)料高度；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duo)小車上，支✉️架(jia)可平👨‍❤️‍👨移并具(ju)有多個💜可自(zì)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhāng)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuang)在桁架式機(jī)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的📐闆料由機(ji)械手放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)為✌️闆料提供(gòng)穿過清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(jī)的速度一般(ban)👈為變頻控制(zhi)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bù)。皮帶長度可(kě)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)⛱️，它🥵可以為闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度☁️一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗油機(ji)的💛同步。皮🈲帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓💔成形前(qián)🌂對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車‼️廠的标準(zhun)工藝。根據産(chan)量💯大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xi)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yòng)于投産初期(qī)🐅，單車型産量(liang)較低的🈲企業(ye)，一條闆料清(qīng)洗🧑🏾‍🤝‍🧑🏼線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yòng)于批量較大(dà)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)⭐側圍的♌尺✌️寸(cun)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dong)力及傳🌈動系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(rùn)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)氣控制系統(tong)等組成。主要(yào)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆❗料、卷(juan)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zì)行走機構，在(zài)不需要清洗(xi)工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)🏃‍♂️道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)與變頻🙇🏻驅動(dòng)🈚機構，通過精(jīng)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wéi)修後的輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(you)🌈加熱系統，可(kě)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jiā)🐉塗油效果。電(dian)氣系統采用(yong)具有現場總(zong)線通信功能(néng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiào)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖💁壓(yā)成形💯前對闆(pǎn)料進行局部(bù)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(cháng)用的工藝手(shou)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dan)元、供油及油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(sòng)單元、油🙇🏻霧收(shōu)集單元、電氣(qi)控制單元及(ji)機身等組成(chéng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zài)不🛀需要塗❤️油(yóu)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liào)⛱️上油膜位置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun)勻。不管環👌境(jìng)溫度如何變(biàn)化，供油及油(yóu)🏃‍♀️液保溫單元(yuán)均❄️處于等待(dài)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(ding)，保證噴射⛷️效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)拾取❤️闆料前(qián)㊙️需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對中(zhong)台、機械✏️對中(zhōng)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiang)一角進行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhong)台适❗用于機(ji)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shi)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的🏃🏻氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhong)心推，從而實(shí)現精确定位(wei)。所有打🚶料器(qi)的位置可示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liao)到位檢測⭐及(jí)雙料檢測。機(ji)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位💋置圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zì)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要求，又避(bi)🍓免了機械對(dui)中台的複雜(za)機構。光學對(dui)中台本質上(shàng)是一個具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料💛檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guang)學對中台能(neng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制造廠家與(yu)系統集成商(shang)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yòng)七✔️軸後，機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(ji)器人自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yong)機械手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chao)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhè)🔅種㊙️高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liú)，然後由人工(gong)💚或機🍓器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chǎn)線